عنوان :
طراحي و پياده سازي مكانيزمي جهت كنترل از راه دور ربات توانبخشي مچ دست به كمك واقعيت مجازي
نويسنده اصلي :
پوربحريني، رضا
كليدواژه فارسي :
ه + 57 ص.، تصوير، جدول، نمودار، 0+40 كتابنامه،
چكيده :
بر اساس آمارهاي جهاني و منطقه اي در حوزه سلامت، با توجه به افزايش جمعيت سالمند جوامع در سال هاي پيش رو و افزايش تعداد افراد درگير با عوارض و محدوديت هاي حركتي ناشي از سكته مغزي، تقاضا براي دريافت خدمات توانبخشي رو به افزايش است. اين در حالي است كه جمعيت قابل توجهي از آسيب ديدگان بالغ سكته مغزي علي رغم گذراندن دوره هاي توانبخشي طولاني و پرفشار، باز هم نمي توانند بهبودي حركتي رضايت بخشي را در اندام هاي فوقاني خود بدست آورند. تكنولوژي هاي پيشرويي چون علم رباتيك به همراه واقعيت مجازي از زمان حضور خود در حوزه درمان، بالاخص توانبخشي، نويد بخش نتايج مؤثر و كاراتري بوده اند. ربات هاي توانبخشي با ارائه خدماتي كنترل شده تر و ايجاد قابليت تكرارپذيري كمك شاياني به بازيابي اختلالات حركتي بعد از سكته مي كنند و اطلاعات مدون تر و مستندتري جهت تحليل روند درمان در اختيار كادر درماني قرار مي دهند. همچنين با افزودن واقعيت مجازي به فرآيند درمان، بيمار خود را در يك ارتباط هماني با عملگر موجود در رابط كاربري گرافيكي طراحي شده مي بيند و با ملاحظاتي كه از سوي كادر درماني در مورد نحوه حضور او در واقعيت مجازي اعمال شده – ميزان سختي يا آساني حركات،‌ مناطق ممنوعه و … - مي تواند به طرز هدفمندتري درمان خود را در ارتباط با اين محيط دنبال كند. يكي ديگر از حوزه هايي كه مي تواند با حضور خود در بحث ربات هاي توانبخشي امكانات بهتري را در اختيار بيمار و كادر درماني قرار دهد،‌ شاخه كنترل از راه دور ربات هاست. با توجه به ميزان نفوذ و گستردگي شبكه هاي رايانه اي و ارتباطي،‌ بالاخص اينترنت، مي توان از اين امكان در جهت ارتباط تعاملي،‌ كنترل و نظارت يك يا چند واحد درماني بر يك يا چند بيمار – بسته به استرات‍‍ژي هاي ارتباطي و همبندي هاي تعريف شده – بهره جست؛‌ به نحوي كه امكان انجام توانبخشي بيمار در خانه بدون حضور پزشك يا كادر درماني فراهم شود. البته اين نكته لازم به ذكر است كه ايجاد موثر و بهينه هر يك از امكانات ذكر شده در بالا حاصل بهبود و از ميان برداشتن چالش هاي نظري و عملي در حوزه هاي مرتبط بوده است. در اين تحقيق ضمن مطالعه چالش هاي پيش روي سيستم هاي تله اپراتوري در حضور تاخيرهاي زماني متغير با زمان، چند چارچوب كنترلي بر پايه كنترلرهاي شبه P، شبه PD به منظور تامين پايداري و تعقيب موقعيت عنوان شده است و با انجام شبيه سازي در محيط سيمولينك متلب به مقايسه و سنجش رفتار سيستم در حضور اين كنترلرها پرداخته ايم.
شماره ركورد :
100457
دانشگاه :
دانشگاه صنعتي اميركبير
محل تحصيل - جزئيات :
اساتيد راهنما - جزئيات :
رشته تحصيلي - جزئيات :
كليدواژه فارسي - جزئيات :
كليدواژه لاتين - جزئيات :
اساتيد مشاور - جزئيات :
استاد راهنما :
طالبي، حيدرعلي
پديدآورندگان ديگر - جزئيات :
نسخه ديجيتال :
دارد
آدرس اينترنتي :
لينک به اين مدرک :

بازگشت