عنوان :
تحليل ديناميكي و طراحي يك راه‌رونده دوپاي غيرفعال زانودار: بيشينه‌سازي پايداري بر مبناي بهينه‌سازي پارامتري
نويسنده اصلي :
دادسرشت، محمدرضا Dadseresht, Mohammadreza
كليدواژه فارسي :
م+168ص.،تصوير، جدول، نمودار، 1+55 كتابنامه، ضمائم
چكيده :
راه‌رونده‌هاي غيرفعال، دسته‌اي از ربات‌هاي دوپا هستند كه قادرند بدون عملگر و كنترل، روي شيب ملايم گام‌زني نمايند. با تزريق يك انرژي اوليه (به‌عنوان شرايط اوليه سيستم)، راه‌رونده حركت خود را آغاز نموده و تحت گرانش زمين، در يك چرخه حدي پايدار، گام‌هاي متوالي را تكرار مي‌كند. شباهت بسيار زياد رفتار اين راه‌رونده‌ها به الگوي گام‌زني انسان و مصرف كم انرژي از مزاياي اين راه‌رونده‌ها است. در مقابل، پايداري چنين راه‌رونده‌اي ضعيف و شكننده مي‌باشد. بنابراين، افزايش مقاومت اين سيستم‌ها در مقابل اغتشاش از تلاش‌هاي مستمر و دستاوردهاي مهم در اين زمينه مي‌باشد. در اين پايان‌نامه، بهينه‌سازي پارامتري يك راه‌رونده غيرفعال زانودار با هدف دسترسي به مقاومت بيشتر در مقابل اغتشاش مورد مطالعه قرارگرفته است. براي اين منظور، ابتدا با مدلسازي ساده‌ترين راه‌رونده غيرفعال زانودار و شبيه‌سازي معادلات، نتايج بدست‌آمده با يافته‌هاي منابع موجود، صحه‌گذاري شده است. سپس با ارتقاي مدل به كمك افزودن كف‌پا و...، مدلي پيشرفته‌تر ارائه شده است. براي بهينه‌سازي از روش بهينه‌سازي انبوه ذرات استفاده شده و مفهوم تك‌پله نزولي به عنوان تابع هزينه، ملاك تحمل سيستم در مقابل اغتشاش درنظر گرفته شده است. نتايج بدست‌آمده، افزايش چشمگير مقاومت راه‌رونده بهينه‌شده به ارتفاع پله طي شده را نشان مي‌دهد. در مرحله بعد، با طراحي و ساخت مدل اوليه‌اي از راه‌رونده، جنبه‌هاي مختلف عملي و چالش‌هاي پيش‌روي ساخت مدلي كارآمد، ارزيابي شده است.
شماره ركورد :
100498
دانشگاه :
دانشگاه صنعتي اميركبير
محل تحصيل - جزئيات :
اساتيد راهنما - جزئيات :
رشته تحصيلي - جزئيات :
كليدواژه فارسي - جزئيات :
كليدواژه لاتين - جزئيات :
اساتيد مشاور - جزئيات :
استاد راهنما :
نراقي، مهيار Naraghi, Mahyar , توحيدخواه، فرزاد Towhidkhah, Farzad
پديدآورندگان ديگر - جزئيات :
نسخه ديجيتال :
دارد
آدرس اينترنتي :
لينک به اين مدرک :

بازگشت