عنوان :
طراحي كنترل كننده مد لغزشي مرتبه دوم تطبيقي فازي براي ربات زير دريايي
نويسنده اصلي :
محمد شهابي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
چكيده :
چالش كنترل يك ربات زيردريايي خودكار، دنبال كردن يك مسير مشخص و يا رسيدن به يك نقطه خاص در مقصد است. به دليل پيچيدگي و وجود شرايط سخت اندازه گيري در محيط آب، كنترل كننده هاي مقاوم نظير مد لغزشي استفاده بيشتري نسبت به سايركنترل كننده ها پيدا كرده اند. حذف پديده وزوز كردن در اين كنترل كننده ها، مشكل اصلي اين كنترل كننده ها بوده است. يكي از اين روش ها استفاده از كنترل كننده مدلغزشي مرتبه بالا نظير كنترل پيچشي و كنترل PCL مي باشد. در اين پايان نامه با استفاده از روش بهينه سازي خطي سيمپلكس، پيشنهادي براي تعيين مقادير بهينه پارامترهاي كنترل كننده پيچشي ارائه شد كه منجر به كاهش وزوز كردن و كاهش مقدار حداكثر نيروي كنترلي شد. در جهت كاهش مصرف انرژي و كاهش پديده وزوز كنترل PCL، علت پرش هاي ناگهاني در خروجي اين كنترل كننده شناسايي شد و سپس با معرفي يك تابع لياپانوف، كلاسي از كنترل كننده هاي PCL معرفي شد كه ديگر براي همگرايي آنها نيازي به رعايت شروطي كه در كارهاي قبلي در نظر گرفته مي شد نيست. همچنين با استفاده از منطق فازي و تغيير بهره كنترل كننده PCL بر اساس ميزان فاصله از مسير مقرر، روش موثر ديگري براي كاهش تغييرات ناگهاني و كاهش انرژي مصرفي كنترل كننده PCL ارائه شد. در نهايت كنترل كننده هاي بهبوديافته بر روي ربات زيردريايي شبيه سازي شد و با مقايسه با كنترل كننده هاي پيشين برتري آنها نشان داده شد.
شماره ركورد :
141825
دانشگاه :
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي :
كنترل
استاد راهنما :
دكتر سعيد شمقدري
نسخه ديجيتال :
دارد
آدرس اينترنتي :
لينک به اين مدرک :

بازگشت