عنوان :
مسيريابي ربات جوشكار بوسيله پردازش تصوير در حضور تشعشع فرايند
نويسنده اصلي :
بنافيان، ناهيد nahid banafian
كليدواژه فارسي :
ح +112 ص.، تصوير،جدول،نمودار، 52+4 كتابنامه
چكيده :
جوشكاري يكي از پايه‏اي‏ترين فرايند‏ها در توليد مي‏باشد. فرايند جوشكاري حرارت، شعله خطرناك و ‏نور شديد ايجاد مي‏كند. افزايش توليد و نياز به دقت بالا در جوشكاري، استفاده از ربات در اين زمينه ‏را افزايش داده است. با استفاده از بينايي ماشين جوشكاري رباتيك داراي انعطاف پذيري و هوشمندي ‏بيشتري شده و مي‏تواند به صورت گسترده‏تر مورد استفاده قرار گيرد. بينايي ماشين مي‏تواند براي ‏شناسايي و مكان‏يابي درز جوشكاري و يا اصلاح مسير برنامه‏ريزي شده به كار رود. اين مساله مي‏تواند ‏يكي از نقطه ضعف‏هاي اصلي جوشكاري رباتيك را رفع كند. در حال حاضر نور ساخت يافته بر پايه ‏ليزر بيشترين استفاده را براي مشخص كردن موقعيت درز دارد. در روش نور ساخت يافته، نور ليزر بر ‏روي قطعه‏كار تابيده مي‏شود و از روي الگوي تشكيل شده بر روي آن مشخصات درز جوشكاري ‏استخراج مي‏شود. در روش دوم مبتني بر حوضچه مذاب، با استخراج ويژگي‏هاي حوضچه تشكيل ‏شده، مي‏توان سرعت و دقت مسيريابي درز به منظور جوشكاري توسط ربات را بهبود داد. در اين پروژه ‏هدف كنترل فرايند جوشكاري ‏MAG‏ توسط ربات ‏KUKA‏ به كمك بينايي ماشين مي‏باشد. قطعه ‏مورد نظر براي جوشكاري يك قطعه مسطح است. دو روش براي اين كار در نظر گرفته شده است. ‏روش اول استفاده از منبع نور ليزر، يك دوربين و يك فيلتر نوري مي‏باشد. نور ليزر به صورت عمود بر ‏قطعه كار تابيده مي‏شود و دوربين با زاويه از آن تصوير برداري مي‏كند. به كمك الگوريتم‏هاي پردازش ‏تصوير و كاليبراسيون مناسب مختصات محل درز به‏دست مي‏آيد. سپس هنگام حركت ربات در هر ‏لحظه اختلاف مكان مشعل جوشكاري با مسير درز را محاسبه و اين اختلاف را به كمك يك ميز يك ‏درجه آزادي جبران مي‏كند. روش دوم با استفاده از يك دوربين و فيلتر نوري بر اساس حوضچه مذاب ‏تشكيل شده هنگام جوشكاري مي‏باشد كه ميزان انحراف ‏d(t)‎‏ به كمك حوضچه مذاب و خط درز ‏محاسبه مي‏شود. براي هر روش مقدار خطاي اندازه‏گيري را محاسبه نموده و سپس عملكرد الگوريتم ‏در هنگام جوشكاري بررسي شده است.‏
شماره ركورد :
142850
دانشگاه :
دانشگاه صنعتي اميركبير
محل تحصيل - جزئيات :
اساتيد راهنما - جزئيات :
رشته تحصيلي - جزئيات :
كليدواژه فارسي - جزئيات :
كليدواژه لاتين - جزئيات :
اساتيد مشاور - جزئيات :
استاد راهنما :
منهاج،محمد باقر
پديدآورندگان ديگر - جزئيات :
نسخه ديجيتال :
دارد
آدرس اينترنتي :
لينک به اين مدرک :

بازگشت