عنوان :
كنترل عمليات از راه دور مشاركتي بازوهاي انعطاف‌پذير
نويسنده اصلي :
شيخ ويسي، احمد Sheikh veisi, Ahmad
كليدواژه فارسي :
ي + 140 ص.، تصوير، جدول، 32 كتابنامه، ضمائم
چكيده :
عمليات از راه دور مشاركتي حاصل تركيب دو قسمت از علم رباتيك است؛ عمليات از راه دور و دستكاري مشاركتي. عمليات از راه دور توسعه حس انسان و توانايي دستكاري او به محيط¬هاي دور، مقياس¬هاي متفاوت و يا دنياي مجازي است. با عمليات از راه دور انسان قادر گرديده است اشيا را از راه دور دستكاري كند. هنگامي كه حضور انسان غيرممكن يا پرهزينه و يا خطرناك باشد، عمليات از راه دور براي دستكاري اشيا از راه دور به كار مي‌آيد. اهداف اصلي عمليات از راه دور بدست آوردن پايداري و ايجاد حس حضور در محيط براي اپراتور در حضور تاخير كانال است. همانگونه كه استفاده از دو دست، دقت و سرعت كار را براي انسان افزايش مي‌دهد، استفاده از چند ربات هم داراي مزيت‌هايي است. از جمله بالا رفتن دقت و سرعت عمليات، افزايش ظرفيت بارگيري، وجود افزونگي و... . بنابراين سيستم عمليات از راه دور مشاركتي شامل چند ربات پايه و چند ربات پيرو است كه در يك محيط اشتراكي فعاليت مي‌كنند. ربات‌هاي پيرو مي‌توانند جسمي را بين مجري‌هاي نهايي خود نگه‌داشته باشند و اين جسم با محيط تعامل داشته باشد. اين سيستم بدليل وجود تعامل ديناميكي بين ربات‌هاي پيرو و جسم و نيز وجود تاخير در كانال مخابراتي بحث برانگيز است. همچنين كاهش وزن بازوها، بدليل كاهش مصرف انرژي و نيز كاهش صدمات ناشي از برخوردهاي تصادفي، مطلوب است. اين مطلب به نوبه خود باعث بوجود آمدن انعطاف‌پذيري در بازوها مي‌شود. در كنار اين مزيت‌ها، انعطاف پذيري بازو باعث پيچيدگي مدل‌سازي و كنترل را در پي دارد. اين پايان‌‌نامه به بررسي ساختارهاي مختلف عمليات از راه دور مي‌پردازد و يك ساختار دوكاناله براي بدست آوردن پايداري و شفافيت ايده‌آل در برخورد با محيط‌هاي نرم پيشنهاد مي‌دهد. همچنين شرايطي براي حفظ پايداري برخورد با محيط‌هاي سخت ارائه مي‌شود. سپس ديناميك سيستم عمليات مشاركتي بازوهاي انعطاف‌پذير بدست مي‌آيد و ديناميك صفر آن استخراج مي‌گردد. اين ديناميك صفر با نيروهاي داخلي با محدوديت‌هايي بوسيله كنترل مدل پيش‌بين پايدار مي‌شود. در نهايت عمليات مشاركتي بازوهاي انعطاف‌پذير در ساختار دوكاناله نامبرده شده به صورت تك پايه-چند پيرو بررسي خواهد شد و نتايج به صورت شبيه‌سازي ارائه مي‌گردد.
شماره ركورد :
52438
دانشگاه :
دانشگاه صنعتي اميركبير
محل تحصيل - جزئيات :
اساتيد راهنما - جزئيات :
استاد مشاور :
طالبي، حيدر علي Talebi, Heidar ali
رشته تحصيلي - جزئيات :
كليدواژه فارسي - جزئيات :
كليدواژه لاتين - جزئيات :
اساتيد مشاور - جزئيات :
استاد راهنما :
نيكروش، سيد كمال الدين يادآور Nikravesh,S. Kamalaldin Yadavar
پديدآورندگان ديگر - جزئيات :
نسخه ديجيتال :
دارد
آدرس اينترنتي :
لينک به اين مدرک :

بازگشت