طراحي كنترل مقاوم براي سيستم الكتروهيدروليك

اصفهان ،دانشگاه صنعتي اصفهان ،دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)

امروزه سيستمهاي هيدروليكي بخاطر خصوصيات ويژه اي كه دارند كاربرد فراواني در صنعت پيدا كرده اند و تحقيقات گسترده اي در زمينه هاي مختلفي براي بالا بردن كارآيي اين گونه سيستم ها انجام شده است . يكي از اين زمينه ها، كنترل اين سيستم ها است كه نقش بسيار مهمي در كاربرد آنها دارد و البته با پيچيدگيهاي ويژه اي همراه است . وجود عوامل متعدد غير خطي مانند رفتار غير خطي اجزاي مدار هيدروليكي و وجود نامعينيهاي مختلف در آن ، مدل سازي و كنترل اين سيستمها را با مشكل مواجه مي سازد. يكي از مهمترين عوامل غير خطي كننده در اين گونه سيستم ، عملكرد غير خطي شير تناسبي مي باشد. اخيرا مقالات زيادي در زمينه كنترل غير خطي اين سيستم ها ارائه شده است كه از روشهاي گوناگوني استفاده گرديده است و مشخص شده است كه يك كنترلر PDساده به تنهايي قادر به كنترل چنين سيستم غير خطي نيست و نيز نسبت به نامعيني هاي موجود مقاومتي از خود نشان نمي دهد. بنابراين در اين پايان نامه براي يك سيستم الكتروهيدروليكي با استفاده از يك روش كنترل موسوم به روش لياپانف ، كنترل مقاومي نسبت به نامعيني هاي موجود در سيستم طراحي مي شود. ابتدا با معرفي يك سيستم الكتروهيدروليكي مدل ديناميكي غير خطي آن استخراج مي گردد و سپس كنترل PDساده برآن طراحي مي گردد و به دنبال آن كنترلري به روش خطي سازي فيدبك طراحي و شبيه سازي مي شود. سپس با معرفي نامعيني هاي موجود در سيستم و اثر آنها بر كنترلر طراحي شده براي سيستم مورد نظر به روش لياپانف كنترلر مقاومي طراحي و شبيه سازي مي گردد. نهايتا اثر اصطكاك بر رفتار اين سيستم بررسي و شبيه سازي عددي مي شود

14914

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

محمد جعفر صديق