ساخت ماژول رديابي مسير گام‌برداري

كارشناسي ارشد

چكيده با گسترش تكنولوژي‏هاي سبك، قابل حمل و ارزان قيمت، گروه جديدي از كاربران مانند عابران پياده به استفاده‏كنندگان سيستم‏هاي ناوبري اضافه شده‏اند. سيستم‏هاي ناوبري عابرپياده، امروزه گسترش زيادي در زمينه هاي پزشكي، ورزشي، نظامي، پويانمايي و .... پيدا كرده‏اند. اين حجم از استفاده نگاه پژوهشگران زيادي را در چند دهه‌ي اخير به خود متمركز كزده است. در اين پروژه با استفاده از سنسورهاي اينرسي و شتاب سنج مسير حركت يك آتش نشان تخمين زده شده است. هدف اين پروژه، استفاده از روش ZUPTدر ناوبري عابر پياده براي كاهش خطا و نويز موجود با استفاده از فيلترهاي پايين گذر، بالا گذر و كالمن مي‏باشد. در واقع، به دليل آنكه خطا در ناوبري كور در صورت عدم استفاده از فيلترهاي ذكر شده به مرور زمان واگرا مي‏شود استفاده از سنسورهاي معمولي شتاب سنج نمي‌تواند نتيجه‌ي مطلوبي را حاصل كند. از اين‌رو، با استفاده از ماژول تركيبي يك سنسورIMU كه هم شامل شتاب‏سنج و هم ژيروسكوپ است و بر روي كفش عابرپياده نصب مي‌شود توانسته شده است ردگيري از موقعيت فرد در هر لحظه دنبال شود. با اندازه‌گيري مسير پيموده شده با استفاده از سنسور نصب شده بر روي كفش يك انسان و مقايسه نتايج حاصله از مسير مطلوب از پيش تعيين شده توانايي روش ZUPT در ناوبري بحث و تفسير شده است. واژه‌هاي كليدي: سيستم‌هاي ناوبري، IMU ، سنسورهاي اينرسي ، عابر پياده ،ZUPT

191441

دانشگاه علم و صنعت ايران

ساخت و توليد - مكاترونيك

دكتر برهان بيگ زاده