توسعه ي استراتژي كنترل مود لغزشي - فازي - تطبيقي براي هماهنگ سازي شبكه اي از سيستم هاي فروعملگر - داراي تاخير و توپولوژي سوئيچينگ ارتباطاتي

دكتري

در سال‌هاي اخير، به‌دليل مزاياي استفاده از چند عامل ساده‌تر به‌جاي يك عامل پيچيده، كنترل سيستم‌هاي چندعاملي مورد توجه گسترده قرار گرفته است. افزايش ظرفيت حمل بار، قابليت حمل و جابجايي اجسام با ابعاد بزرگ‌تر و پوشش نواحي گسترده‌تر از ديگر مزاياي استفاده از سيستم‌هاي چندعاملي است. عوامل موجود در اين‌گونه سيستم‌ها، اطلاعات موردنظر را تحت شبكه‌ي ارتباطاتي مشخص تبادل مي‌كنند و از اين‌رو، توپولوژي ارتباطي بين عوامل نقش اساسي در اجماع ايفا مي‌كند. اين رساله از دو بخش تشكيل شده است. در بخش اول به طراحي كنترل‌كننده براي حمل جسم توسط بازوهاي ماهر هوايي همكار پرداخته مي‌شود. در ابتدا، مدل‌سازي بازوهاي ماهر هوايي با لينك‌هاي صلب به‌عنوان يك سيستم فروعملگر و داراي ويژگي افزونگي سينماتيكي، كه در دهه‌ي اخير معرفي شده‌ است، مورد مطالعه قرار مي‌گيرد. پس از آن، از يك شبكه‌ي دوتايي از بازوها با لينك صلب، براي حمل يك جسم در مسير مشخص شيب‌دار استفاده مي‌شود. استراتژي كنترل مود لغزشي-فازي-تطبيقي يا اختصاراً AFSMC براي كنترل نيرو-موقعيت تركيبي هر دو سيستم در همكاري براي حمل جسم توسعه داده مي‌شود. بخش دوم اين رساله به توسعه‌ي روش AFSMC براي هماهنگ‌سازي شبكه‌اي از سيستم‌هاي فروعملگر تحت معضلات ارتباطاتي نظير تأخير زماني و توپولوژي ارتباطي سوئيچينگ مي‌پردازد. كنترل‌كننده‌هاي وابسته به ديناميك، بيشتر تحت تأثير مشكلات مذكور قرار مي‌گيرند. از اين‌رو، استراتژي كنترلي توسعه‌داده شده در اين رساله مبتني بر روش AFSMC مي‌باشد كه بسته به نوع مسئله مي‌تواند داراي وابستگي كم به مدل و يا كاملاً مستقل از آن باشد. براي ايجاد هماهنگي بين عوامل و همچنين مقاومت سيستم در برابر تأخير و توپولوژي ارتباطاتي سوئيچينگ، بخش مقاوم AFSMC بهبود داده شده است. نتايج شبيه‌سازي حاصل از اين بهبود نشان مي‌دهد كه سيستم‌هاي فروعملگر تحت شبكه در برابر مشكلات مذكور مقاوم بوده، پايداري خود را حفظ كرده و عملكرد مناسبي در تنظيم و رديابي مقدار مرجع دارند. همچنين ملاحظه مي‌شود كه روش AFSMC توسعه‌داده شده در اين بخش، نسبت به روش‌هاي AFSMC متداول، موجب بهبود چشم‌گير در خواص بخش گذراي سيستم به‌ويژه زمان برخاست مي‌شود.

192576

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر اسماعيل خان ميرزا

طراحي كاربردي

دكتر كامران دانشجو