كنترل آرايش چندين ربات با استفاده از روش كنترل رخدادمحور

كارشناسي ارشد

هدف از اين پايان¬نامه مطالعه كنترل آرايش رخداد محور توزيع¬يافته گروه ربات¬ها در شرايط وجود محدوديت در منابع ارتباطي است. در اين پايان¬نامه يك روش كنترل رخداد محور بر اساس مدل(تخمين) معرفي شده است كه در آن هر ربات تخميني از ربات¬هاي همسايه خود در گروه ربات¬ها دارد. هر ربات با استفاده از خطاي تخمين¬گر مربوط به خودش در مورد ارسال موقعيت خود به ربات¬هاي ديگر تصميم مي¬گيرد. در اين روش به دليل غيرخطي بودن ربات¬هاي استفاده شده و توانايي حذف نويز¬هاي سفيد كه ممكن است در طبقه¬هاي مختلف اندازه¬گيري موقعيت و ارسال آن به سيستم اضافه شوند از فيلتر كالمن توسعه¬يافته استفاده شده است. در حالت غيرتوزيع¬شده كه در آن همه ربات¬ها با يكديگر ارتباط دارند به راحتي مي¬توان ورودي مربوط به كل سيستم در هر مرحله را فارغ از نحوه وقوع رخداد¬ها در هر كدام از ربات¬ها به دست آورد. در اين حالت مي¬توان گفت همه تخمين¬گر¬هاي موجود در ربات دقيقا شبيه يكديگر كار مي¬كنند و در نتيجه وقوع آرايش مورد نظر ممكن مي¬شود. در حالت توزيع¬شده هر ربات فقط اطلاعات مربوط به همسايه¬ خود را دريافت مي¬كند در حاليكه ربات¬ها از موقعيت همسايه¬هاي ربات¬هاي ديگر براي اعمال به تخمين¬گر¬هاي مربوط به آن¬ها اطلاعي نداشته و اين موضوع به راحتي موجب غيرممكن شدن وقوع رخداد به دليل اختلاف بين تخمين¬گر¬ها در ربات¬هاي مختلف مي¬شود. براي حل اين مسئله در اين پايان¬نامه روشي براي تقسيم ورودي¬ها به دو ورودي قابل تخمين ( با استفاده از اطلاعات موجود و قطعي) و غير قابل تخمين تقسيم بندي شده¬اند. در هر مرحله ورودي تخمين ¬زده شده با استفاده از اطلاعات موجود بخش اول را تخمين مي¬زند و بخش دوم نيز در زمان وقوع رخداد ارسال شده و تا زمان رخداد بعدي ثابت مي¬ماند. به منظور مورد آزمايش قراردادن الگوريتم پيشنهادي روش فوق بر روي يك گروه ربات متشكل از شش ربات زميني در محيط شبيه¬سازي مورد بررسي قرار گرفته و نتايج آن با روش رخدادمحور معمولي مقايسه شده است. در نتيجه اين آزمايش مي¬توان گفت روش پيشنهادي علاوه بر پايين آوردن نياز به ارتباط بين ربات¬ها كل سيستم را به نويزهاي مختلف هم تا حدود زيادي ايمن¬تر كرده است.

194509

دانشگاه علم و صنعت ايران

كنترل

دكتر عليرضا محمدشهري