طراحي ربات پرنده جهت تشخيص و دفع پرنده هاي مهاجم مزارع با استفاده از بينايي ماشين

كارشناسي ارشد

پرند ههاي مهاجم در طبيعت همواره تا به امروز در بسياري از مكانها مانند مزارع و باغها ,مولدهاي بادي , مولدهاي بر ق سدها و در فرودگاه مشكلات زيادي ايجاد كردهاند. هدف از تحقيق پيش رو طراحي سيستم دفع پرندگ طان مهاجم مزرعه با استفاده از ربات پرنده و هوش مصنوعي است. روش هاي دفع جاري مشكلاتي مانند نياز به كارور انساني, برد پوششي كم, دقت پايين, عادت كردن پرندگان به آنها و خطرات زيست محيطي را دارند. ازاي نرو نياز به سامان هاي جهت تشخيص(آشكارسازي ) و دفع به هنگام اين پرندگان بدون مشكلات ذكرشده تا جاي ممكن, احسا م يشود. اين سيستم ميتواند در تمامي مكا نهايي كه پرند هها بهصورت گروهي يا انفرادي پرواز ميكنند آنها را شناسايي كند. سسس با استفاده از روش دفع مناسب آنها را از محدوده مزرعه خارج كند. كوادروتور مجهز به هوش مصنوعي با استفاده از دوربين خود, از اطراف خود تصويربرداري كرده و سسس با استفاده از شبك ههاي آموزشديده كانولوشني براي تشخيص انواع مختلف پرنده, اقدام به شناسايي پرندگان م يكند و چنانچه پرندگاني در محيط وجود داشته باشد مختصات پيكسلي آ نها را در تصوير Faster استخراج م يكند. شبكه مدن ظر - است كه روي پايگاهداده پرندگان مهاجم ساخته شده در همين RCNN كار آموزش ديده و توانايي تشخيص پرندگان را با صحت و دقت مناسب براي دفع آنها روي پردازند ههاي قابلحمل دارد. سسس از قانون هدايت تناسبي استفاده كرده و تمام اطلاعات لازم براي اين قانون را از تك تصوير و فرض شرايطي استخراج مي كنيم. كوادروتور با اعمال فرامين به دست آمده از قانون هدايت به سمت پرندههاي مهاجم حركت كرده و باعث فرار آنها ميشود. محدوده شناسايي و پرواز پرنده با توجه به مشخصات دوربين و ابعاد زمين كشاورزي مدنظر تنظيم ميشود. اين روش دفع م يتواند بدون دخالت كارور موارد پرندههاي مهاجم را شناسايي و دفع كند. عدم شناسايي چند پرنده در بين پرندهها سبب 0.9در بيش از كاهش مقدار فوق است. در حالتي كه چند پرنده تشخيص داده نشوند ولي به سمت گروه پرندهها حركت برسد. بنابراين در بين رو شهاي دفع مزي تهاي هزينه كم و 0.95 داشته باشيم اين مقدار م يتواند به بيش از دقت بالا, عد م نياز به كارو ر و عدم آسيب به محي طزيست را دارد. كوادروتور دف عكننده با انجام مانورهاي مختلف سبب مي شود كه پرندگان مهاجم بعد از مدتي به آن عادت نكنند. از جمله معايب اين سيستم پيچيدگي ساختار و عدم توانايي عموم در نصب و راهاندازي آن است.

194718

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر محمدرضا محمدي

كنترل

دكتر سعيد شمقدري