طراحي مسير بهينه بازوهاي ماهر هوايي فروعملگر داراي افزونگي

كارشناسي ارشد

اين پايان‌نامه، به ارائه روشي نوين جهت طراحي مسير بهينه پرداخته است. بازوهاي ماهر هوايي در سال هاي اخير مورد توجه بسياري از محققان و صنعتگران واقع شده‌است. سيستم‌هاي فروعملگر دسته‌اي از سيستم‌هاي مكانيكي با ساختار پيچيده هستند كه درآن، تعداد ورودي‌هاي كنترلي از تعداد متغيرهاي لازم براي پيكربندي كم‌تر است. سيستم‌هاي داراي افزونگي به گروهي از سيستم‌ها گفته مي‌شود كه درجات آزادي سيستم بيشتر از درجات آزادي مورد نياز براي انجام وظيفه‌اي است. بازوهاي ماهر هوايي، سيستم‌هايي فروعملگر داراي افزونگي از پيچيدگي بخصوصي برخوردار مي‌باشند. كاربرد اين سيستم در اهداف ساخت و ساز يك سازه، برداشتن جسم و انتقال آن، شناسايي عيب در ساختار سازه و اثر گذاري بر محيط مي‌باشد. محدوديت در زمان استفاده از منبع انرژي، وجوب در دست داشتن مسيرهاي ممكن‌پذير به همراه نيروهاي عملگري مطلوب، امتياز استفاده از اختيار عمل در حركت از مواردي است كه بايد تحت عنوان طراحي مسير بهيه به آن پرداخته شود. از اين رو ارائه طراحي مسير بهينه بازوهاي ماهر هوايي يكي از چالش‌‌هاي موجود در اين حوزه مي‌باشد. در اين پايان‌نامه، راهبرد مناسبي با استفاده از روابط ديناميك، سينماتيك و كنترل بازوي ماهر هوايي جهت غلبه بر فروعملگر بودن اين سيستم و استفاده مناسب از افزونگي آن، ارائه گشته است. الگوريتم ازدحام ذرات طول متغير جهت دستيابي به مسير بهينه انرژي توسعه يافته است.

195267

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي

دكتر اسماعيل خان ميرزا