عنوان
طراحي كنترل‌كننده تطبيقي L1 براي بازو‌هاي انعطاف‌پذير
نويسنده اصلي
وحيد كامراني
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
امروزه ربات‌هاي انعطاف‌پذير به دليل وزن كم و قابليت مانورپذيري بالا، كاربردهاي فراواني در صنايع فضايي دارند. در حقيقت نسبت بالاي ظرفيت حمل بار به وزن اينگونه ربات‌ها موجب برتري آن‌ها نسبت به نوع صلبشان گرديده است. همچنين مصرف انرژي كمتر، داشتن عملگرهاي كوچكتر و همچنين سرعت عملكرد بالاتر اين ربات‌ها را به‌عنوان انتخابي مناسب در كاربردهاي فضايي معرفي كرده است. اين ويژگي ربات‌هاي منعطف سبب شده است كه كنترل اين ربات‌ها و حذف ارتعاش و انحراف در آن‌ها مورد توجه بسياري از محققان قرار گيرد و از اهميت بسيار زيادي برخوردار باشد. امروزه كنترل با كنترل‌كننده تطبيقي L1 به دليل تضمين تطبيق سريع با عملكرد گذراي مطلوب براي سيگنال‌هاي ورودي و خروجي با استفاده از يك فيلتر پايين گذر با بهره‌ي قابل تنظيم در حلقه فيدبك شناخته شده است و اين دليل اصلي استفاده از اين نوع كنترل‌كننده در اين كار است. در هنگام انتخاب بهره‌ي فيلتر، معيار اصلي در نظر گرفتن مصالحه بين عملكرد، مقاوم بودن و تطبيق سريع است. در اين پاياننامه، از تئوري كنترل تطبيقي L1 به منظور كنترل و حذف انحراف و ارتعاش در دو ربات انعطاف‌پذير استفاده مي‌شود. در اين راستا، ابتدا طراحي كنترل‌كننده براي ربات كوانزر در حالت خطي انجام مي‌شود. در ادامه بر اساس مدل غيرخطي ربات كوانزر طراحي انجام مي‌گيرد. در انتها با به كارگيري كنترل‌كننده تطبيقي L1 كه از تخمين‌گر حالت و الگوريتم تطبيق پارامتر مبتني بر اصل تصوير استفاده مي‌كند، جبران‌سازي ربات انجام مي‌شود. ازآنجايي كه معادلات ديناميكي و سينماتيكي ربات‌هاي منعطف غيرخطي هستند، طراحي كنترل‌كننده تطبيقي L1 براي مدل غيرخطي سيستم نيز طراحي و عملكرد آن مورد بررسي و تحليل قرار مي‌گيرد. پس از شبيه‌سازي روش مذكور بر روي دو ربات منعطف، اين روش با روش كنترل تطبيقي مدل مرجع مستقيم و غيرمستقيم مورد مقايسه قرار مي‌گيرد و ديده مي‌شود كه عملكرد مطلوبي را در حالت گذرا و كاهش قابل قبول ميزان انحراف را نسبت به ديگر روش‌هاي كار شده داراست.
شماره ركورد
195461
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
كنترل
استاد راهنما
دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده