عنوان
طراحي بهينه چند هدفي كنترل‌كننده مد لغزشي مرتبه كسري براي سيستم كوادروتور
نويسنده اصلي
انصاريان، ابوالفضل
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
با توجه به افزايش كاربردهاي هواپيماهاي بدون سرنشين در زمينه‌هايي مانند تصويربرداري هوايي، نقشه‌برداري، تفريحي و اجتماعي، امروزه در بسياري از مراكز تحقيقاتي، به بررسي و ارايه روش‌هاي كنترل آن پرداخته مي‌شود. از جمله مهم‌ترين و پركاربردترين هواپيماهاي بدون سرنشين مي‌توان به كوادروتور و يا كوادكوپتر اشاره كرد. روش‌هاي مختلفي براي كنترل كوادروتورها مطرح شده است كه روش كنترل مد لغزشي يكي از مهم‌ترين و پركاربردترين اين روش‌ها است. از ويژگي‌هاي اصلي اين نوع كنترل‌كننده مي‌توان به مقاوم بودن پاسخ حلقه بسته سيستم نسبت به نامعيني‌ها، سادگي در طراحي و حساسيت كم نسبت به تغييرات در پارامترهاي سيستم و اختلالات وارد شده، اشاره نمود. از طرف ديگر، در سال‌هاي اخير محققين با به‌كارگيري حسابان مرتبه كسري كنترل‌كننده‌هايي طراحي نمودند كه علاوه بر حفظ و بهبود عملكرد سيستم، در برابر اغتشاش و عدم قطعيت نيز مقاوم هستند. لذا در اين تحقيق براي بهبود عملكرد يك سيستم كوادروتور كه در ديناميك غير خطي آن تاثيرات نيروهاي آيروديناميك لحاظ شده، يك كنترل‌كننده مد لغزشي با سطح لغزش مرتبه كسري طراحي مي‌شود. براي اين منظور مقادير مرتبه مشتق و انتگرال كسري براي سطح لغزش انتخاب شده و ديگر پارامترهاي طراحي از طريق الگوريتم بهينه‌سازي چند هدفي فرا ابتكاري گرگ خاكستري، بهينه و تعيين مي‌گردند. براي بهينه‌سازي، عملكرد دو تابع هدف انتخاب شده كه بيانگر معدل وزن‌دار خطاها در حوزه زمان و معدل وزن‌دار نيروي كنترلي است، بررسي مي‌شود. در انتها با انجام چند شبيه‌سازي كارايي روش كنترل طراحي شده نسبت به كنترل‌كننده مد لغزشي با مرتبه صحيح نشان داده شده است.
شماره ركورد
210728
گرايش رشته تحصيلي
كنترل
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان
استاد مشاور
مرضيه كمالي
استاد داور
محسن مجيري، حامد جلالي
استاد راهنما
جواد عسكري