كنترل سيستم ترمز ضد قفل با استفاده از سيستم فازي نوع 2

كارشناسي ارشد

سيستم ترمز ضد قفل (ABS)، يكي از كاربردي ترين سيستم‌هاي ايمني فعال در وسايل نقليه بوده و نقش موثري را در ايمني خودرو هنگام ترمز‌هاي شديد از خود نشان مي‌دهد. اما وجود غيرخطي بودن و عدم قطعيت‌هاي مدل نشده در ساختار آن سبب شده تا مساله كنترل آن امري چالش برانگيز باشد. به همين دليل طراحي كنترل كننده مقاوم براي اين سيستم‌ها امري حياتي است. شبكه‌هاي عصبي RBF (RBF-NNs) توانايي بالايي در مدل كردن توابع غيرخطي از خود نشان داده است. همچنين سيستم‌هاي فازي نوع 2 نيز همواره بعنوان يكي از شناخته شده‌ترين راه حل‌ها براي پرداختن به عدم قطعيت‌ها به شمار مي‌رود. از اين رو در اين پايان نامه، ما يك ساختار كنترل كننده تطبيقي و مقاوم مبتني بر RBF-NN با توجه به خواص سيستم‌هاي فازي نوع 2 فاصله‌اي (IT2FSs) پيشنهاد كرده ايم. به منظور كنترل ABS ما از مدل ديناميكي يك چهارم خودرو به همراه مدل غيرخطي تاير داگوف اصلاح شده بهره گرفتيم. همچنين جهت تطبيق و به روز رساني پارامترهاي سيستم كنترلي، از خواص روش گراديان نزولي پس انتشار استفاده كرديم. به روز رساني به صورت آنلاين و با توجه به تغييرات لحظه‌اي در شرايط سطح جاده انجام و سبب جبران اين تغييرات مي‌شود. تحليل پايداري روش پيشنهادي نيز با كمك تابع لياپانوف بيان شده است. در ادامه به منظور ارزيابي بهتر روش خود، به شبيه سازي در سه سناريوي جاده‌اي مختلف پرداخته و مقايسه‌اي با روش‌هاي معمول در كنترل نظير كنترل كننده مد لغزشي (SMC)، كنترل كننده PID فازي نوع 2‌ فاصله‌اي (IT2F-PID) و SMC فازي نوع 2 فاصله‌اي (IT2F-SMC) انجام و نتايج حاصل از شبيه سازي و مقايسه ارائه شد. نتايج حاصل از شبيه سازي نشان دهنده آن بود كه سيستم پيشنهادي در كنار وجود عوامل مزاحم و شرايط جاده‌اي مختلف قادر به رديابي لغزش چرخ مرجع بوده و عملكرد بهتري از خود نسبت به ساير روش‌ها نشان مي‌دهد.

210747

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي برق- سيستم‌هاي الكترونيك ديجيتال

عبدالله اميرخاني شهركي