عنوان
طراحي و ساخت بازوي رباتيك دنبال كننده هدف تصادفي با دودرجه آزادي به روش پردازش تصوير
نويسنده اصلي
ابوالفضل عصاريان نژاد
مقطع تحصيلي
كارشناسي
چكيده
در اين پايان نامه به بررسي بخش هاي مختلف ساخت بازوي رباتيكي ميپردازيم كه با استفاده از دوربيني كه به آن متصل شده است
وظيفه دارد كه هدفي را كه برايش مشخص ميشود دنبال كند .
در بخش شناسايي هدف به بررسي متد هاي بينايي ماشين براي شناسايي اهدافي ميپردازيم كه از قبل براي مدل هاي بينايي ماشين
از پيش آموزش داده شده نباشند و هر نوع هدفي كه كاربر مشخص كند را دنبال كند .
در بخش بينايي ماشين متد هاي مختلف را نام برده و بررسي ميكنيم و مزايا و معايب هر كدام را جداگانه بررسي و در نهايت به
نتيجه ميرسيم كه از چه متد تركيبي اي براي پردازش تصوير و شناسايي هدف استفاده ميكنيم . پايه و اساس همه پردازش هاي
الگوريتم هاي استخراج و انطباق ويژگي هستند و در بخش كنترلي نيز به بررسي دو نوع كنترل كننده كلاسيك و متغير را با وجود
اغتشاش بيروني و فيزيكي ميپردازيم و از ميان كنترل كننده هاي مورد بررسي و طراحي شده با توجه به پارامتر هاي قراردادي
كنترل كننده مورد نظر را انتخاب ، طراحي و تست ميكنيم
شماره ركورد
210837
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
مهندسي برق گرايش كنترل
استاد راهنما
دكتر سهيل گنجه فر