سيستم حمل بار مشاركتي غير خطي با كنترل كننده شبكه هاي موجك فازي تطبيقي

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

مهندسي برق

كارشناسي ارشد

در دهه¬هاي اخير و با پيشرفت فناوري و خودكار¬¬شدن وسيله¬هاي مختلف، سيستم-هاي چند¬عامله مورد توجه بسياري از پژوهشگران قرار گرفته¬ است. علت اصلي اين توجه بسيار به سيستم¬هاي چند¬عامله دارا¬ بودن كاربرد¬هاي فراوان در زمينه¬هاي مختلف است. از جمله اين زمينه¬ها واگذاري وظيفه¬اي مشاركتي به عامل¬هاي گروه براي رسيدن به يك هدف مشخص است. مسئله حمل بار به واسطه چند پرنده بدون سرنشين (كوادروتور) يكي از كاربرد¬هاي سيستم¬هاي چند عامله مشاركتي است. هدف در اين مسئله حمل بار با كمترين ميزان اختلال در مسير تا رسيدن به هدف مطلوب مي¬باشد. در اين پايان¬نامه ابتدا به مدل-سازي سيستم حمل بار كه شامل چند كوادروتور و يك بار است مي¬پردازيم و پس از آن كنترل¬كننده مناسب طراحي مي¬گردد. در ابتدا رهبر و مركز سيستم را مشخص مي¬كنيم و سپس يك آرايش متقارن و از پيش تعيين شده را براي سيستم تعريف مي¬نماييم. چرا كه در صورت متقارن نبودن، سيستم دچار نوسان-هاي شديد و آسيب¬هاي جدي مي¬شود. براي طراحي سيستم كنترلي از دو روش كنترل بهينه و شبكه¬هاي موجك فازي تطبيقي بهره مي¬بريم و سازگاري و تلفيق اين روش¬ها را مورد ارزيابي قرار مي¬دهيم. بحث اصلي دركنترل سيستم-هاي غير¬خطي، نحوه جبران و چيره¬شدن بر بخش غير¬خطي سيستم است. در اين پژوهش به¬منظور جبران¬كردن و چيره¬شدن بر بخش غير¬خطي سيستم كنترل¬كننده¬اي مناسب به¬وسيله شبكه¬هاي موجك فازي تطبيقي بكار گرفته شده است. از جمله ويژگي¬هاي اساسي شبكه¬هاي موجك فازي مي¬توان به ميزان توانايي يادگيري بالا، تعيين دقت دلخواه و پتانسيل تخمين گستره عظيمي از تابع¬هاي غير¬خطي اشاره كرد. در مرحله بعد يك عيب نيز به صورت قطع شدن ارتباط يكي از طناب¬هاي متصل¬كننده به سيستم و همچنين ايجاد اختلال در مسير يكي از كوادروتور¬ها اضافه كرده و تاثير آن و نحوه پايدارسازي مجدد سيستم را بررسي مي¬كنيم. در نهايت تاثير مدل كنترلي طراحي شده مورد ارزيابي قرار گرفته و كارايي آن مورد تاييد قرار مي¬گيرد.

223136

كنترل

مهندسي برق و كامپيوتر

دانشگاه صنعتي اصفهان