عنوان
طراحي يك عملگر تقابلي مبتني بر خمش آلياژ حافظه‌دار و ساخت اجزا و مكانيزم آن
نويسنده اصلي
علي نقي زاده، اميرحسين
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
يكي از شاخه‌هاي پركاربرد علم رباتيك، رباتيك نرم است. ربات‌هاي نرم امروزه با مواد متفاوتي ساخته مي¬شوند؛ يكي از پركاربرد¬ترين مواد در ساخت ربات‌هاي نرم، آلياژ حافظه‌دار است. هدف از انجام اين پژوهش، استفاده از اين آلياژ براي ساخت ربات‌هاي نرم، در قالب عملگر است تا در آينده بتوان براي ساخت اجزاي مختلف ربات‌هاي انسان‌نما از آن استفاده كرد. در اين پژوهش، عملگري خمشي با استفاده از سيم آلياژ حافظه‌دار طراحي، شبيه¬سازي و ساخته خواهد ¬شد. در گام نخست، در بخش طراحي، بر اساس رفتار ذاتي ماده و با هدف رفع مشكلات عملگر‌هاي پيشين، مكانيزمي براي افزايش سرعت اين عملگر پيشنهاد مي¬شود. در ادامه‌ي بخش طراحي، هندسه مناسب سيم آلياژ حافظه‌دار جهت استفاده مطلوب در عملگر پيشنهادي (در دو نوع)، ارائه خواهد شد. پس از آن، پژوهش با شروع فرآيند ساخت عملگر، وارد بخش جديدي مي‌شود؛ در اين بخش روند ساخت بخش‌هاي مختلف عملگر (بررسي رفتار آلياژ حافظه‌دار در آزمايشگاه، عمليات تثبيت حافظه و ساخت بدنه عملگر) به طور كامل تشريح خواهد شد. در ادامه، با هدف سبك‌تر كردن عملگر و همچنين رفع اصطكاك ميان مفاصل كشويي آن، بستر‌هايي از جنس الاستومر معرفي مي‌شوند. اين بستر‌ها مي‌توانند به عنوان نگهدارنده براي سيم¬هاي آلياژ حافظه‌دار استفاده شوند؛ همچنين به علت طراحي خاص و هندسه متفاوت‌تر، قابليت اجراي مكانيزم عملگر نوع اول را نيز دارند. در كنار تكميل فرآيند‌هاي ساخت عملگر، شبيه‌سازي‌هاي اجزاء محدودي مرتبط با هر كدام از بخش‌هاي آلياژ حافظه‌دار و الاستومري نيز انجام خواهد شد. در پايان، رفتار سيم آلياژ و بستر‌هاي الاستومري در آزمايش‌ها و شبيه‌سازي با هم‌ديگر مقايسه مي‌شوند كه نشان مي‌دهد دقت آن‌ها مطابق نتايج، قابل اطمينان است.
شماره ركورد
229552
گرايش رشته تحصيلي
طراحي كاربردي
دانشكده
مهندسي مكانيك
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان