تخمين و كنترل مبتني بر رويت¬گر براي حركت دوطرفه سيستم¬هاي عمليات از راه دور در حضور تأخير

كارشناسي ارشد

چكيده در سال¬هاي اخير، كاربردهاي سيستم عمليات از راه دور به دليل توسعه تكنولوژي¬هاي جديد و دستگاه‌هاي پيشرفته در حوزه¬هاي كاري مختلف در حال افزايش بوده¬ است. چنين سيستمي شامل حداقل يك ربات راهبر و يك ربات رهرو است كه ربات راهبر به صورت محلي توسط اپراتور انساني كنترل مي¬شود و ربات رهرو مانورها و دستورات ربات راهبر را براي انجام عمليات در يك محيط تقليد مي¬كند. يكي از عوامل كليدي و چالش‌برانگيزي كه نمي‌توان ناديده گرفت، تأخير در سيستم‌هاي عمليات از راه دور است. اين تأخير اگر جبران نشود مي‌تواند به‌طور جدي دقت و كارايي عمليات را كاهش دهد. در نتيجه، هدف اصلي اين پژوهش تخمين و كنترل حركت دوطرفه براي سيستم¬هاي عمليات از راه دور غيرخطي تحت تأخيرهاي زماني است. براي جبران اين تأخير زماني (ثابت يا متغير با زمان) مي¬توانيم از رويت¬گرهاي مختلفي كه از آن به عنوان تخمين¬گر يا پيش¬بيني¬كننده نيز ياد مي¬شود استفاده كنيم. موقعيت¬هاي واقعي ربات راهبر در سمت ربات رهرو و بالعكس با استفاده از اطلاعات تأخيريافته از اندازه‌گيري¬ها تخمين زده مي¬شوند. در ادامه بر اساس نتايج پيش¬بيني موجود، كنترل¬كننده پيش¬بين دوطرفه طراحي شده و پايداري سيستم حلقه‌بسته تضمين خواهد شد. متفاوت از مطالعات قبلي كه در آن اندازه‌گيري‌هاي تأخيريافته مستقيماً در كنترل¬كننده¬ها استفاده مي¬شدند رويكرد پيشنهادي مي‌تواند تبادل به¬موقع اطلاعات و هماهنگ¬سازي دقيق¬تر بين ربات¬ها را تضمين كند. در آخر، ظرفيت موثر روش ارائه‌شده را مي¬توان از طريق نتايج شبيه-سازي با استفاده از يك سيستم عمليات از راه دور كه داراي دو درجه آزادي است تأييد كرد.

231305

دانشگاه اصفهان

محمد مطهري فر

مهندسي برق - كنترل

محمد عطائي