هدايت همكارانه گروهي از عامل‌ها با حفظ ساختار آرايش‌بندي

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

مهندسي برق

كارشناسي ارشد

با افزايش پيچيدگي مأموريت‌هاي دفاعي و ناكارآمدي رهگيرهاي منفرد، به‌كارگيري سامانه‌هاي چندعامله براي اجراي حمله هم‌زمان، راهكاري مؤثر در افزايش احتمال موفقيت مأموريت است. در اين مأموريت‌ها، علاوه بر اصابت هم‌زمان به هدف، حفظ انسجام گروه، پايداري آرايش و رعايت فاصله ايمن نقشي حياتي دارد. در اين پژوهش، چارچوبي يكپارچه و غيرمتمركز براي هدايت و كنترل گروهي عامل‌ها با مدل ديناميكي نقطه‌جرمي، به‌سوي هدفي ثابت يا متحرك با سرعت ثابت ارائه شده است. در اين ساختار، قانون هدايت تناسبي همكارانه با كنترل آرايش از طريق روش تلفيق و ضرايب گذار تطبيقي تركيب شده است؛ به‌طوري‌كه بخش هدايت جهت حركت جمعي به‌سوي هدف را تعيين كرده و بخش كنترل آرايش، قيود نسبي و ايمني گروه را برقرار مي‌سازد. نتايج شبيه‌سازي نشان مي‌دهد كه روش پيشنهادي واريانس زمان رسيدن به هدف را در مقايسه با هدايت همكارانه خالص حدود 96٫8 درصد كه يكسان است و هماهنگي زماني را به‌طور چشمگيري ارتقا مي‌دهد. همچنين با وجود كاهش حدود 30 درصدي دقت حفظ آرايش نسبت به حالت آرايش خالص، هندسهٔ گروه در طول مسير حفظ شده و سازوكار انقباض آرايش نيز فاصله‌هاي نسبي را به‌صورت تدريجي و ايمن كاهش مي‌دهد. افزون بر اين، ساختار پيشنهادي در برابر اغتشاشات و محدوديت‌هاي ارتباطي از پايداري مناسبي برخوردار بوده و قابليت پياده‌سازي غيرمتمركز را فراهم مي‌سازد. در مجموع، چارچوب پيشنهادي ضمن تأمين هم‌زماني دقيق در اصابت، پايداري و ايمني ساختار گروهي را تضمين مي‌كند و مي‌تواند در مأموريت‌هاي چندعامله آينده به‌عنوان يك راهكار عملي مورد استفاده قرار گيرد.

238010

كنترل

مهندسي برق و كامپيوتر

دانشگاه صنعتي اصفهان