طراحي كامل سيستم كنترل حركت عمودي يك وسيله غوطه ور

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده برق و كامپيوتر

كارشناسي ارشد (مخابرات )

هدف ، طراحي و ساخت مدار كنترلي است كه حركت عمقي يك وسيله غوطه ور در آب را، بطور اتوماتيك كنترل نمايد. بررسي معادلات ديناميكي سيستم تحت كنترل و مشخصات خاص آن ، غير خطي بودن سيستم و وجود محدوديت هاي فيزيكي آنرا، نشان داده است . لذا، جهت طراحي مدار كنترل ، نمي توان از روشهاي معمول در طراحي مدارهاي كنترل خطي استفاده نمود. روش ارائه شده در اين رساله ، روش "گام به گام رسمي "، در طراحي سيستمهاي كنترل غيرخطي ميباشد. در اين روش ، طراحي كنترل كننده ها و حلقه هاي مختلف فيدبك ، بر اساس برداشت از رفتار ديناميكي سيستم و مدل رياضي آن و با توجه به نتايج شبيه سازي بر روي كامپيوتر، انجام ميگيرد. با بكارگيري صحيح اين روش ، نه تنها عمليات تغيير عمق در حداقل زمان و بدون نوسانات و بالازدگي انجام ميگيرد، بلكه با كمترين مصرف انرژي، اثر اختلالات محيط در خروجي سيستم ، به حداقل ممكن خواهد رسيد. بررسي هاي تئوريك پايداري سيستم كنترل ، نتايج حاصله از بكارگيري روش فوق را نيز مورد تائيد قرار ميدهند. جهت به اجرا درآوردن دياگرامهاي شبيه سازي كنترل ، انتخاب سخت افزار مناسب ، اشل بندي و تنظيم ضرايب حلقه ها و طراحي مدارهاي فرمان و رابط، انجام گرفته است .

4493

مهندسي برق و كامپيوتر

دانشگاه صنعتي اصفهان

ولي الله طحاني