عنوان
طراحي مسير و رديابي موقعيت ربات موازي به كمك شبكه عصبي بازگشتي و كنترل كننده مد لغزشي
نويسنده اصلي
عبدي طلاوري ،فرزاد
محل تحصيل
دانشگاه ولي عصر(عج) رفسنجان
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
طراحي مسير و كنترل ربات هاي موازي دو مقوله با اهميت و اجتناب ناپذير در مواجهه با اين دسته از ابزارهاي رباتيكي مي‌باشد. در اين تحقيق از استراتژي كنترل مد لغزشي مبتني بر شبكه عصبي بازگشتي براي طراحي مسير و كنترل ديناميكي ربات موازي صفحه‌اي افزونه موسوم به 4RPR استفاده مي‌شود. برنامه‌هاي طراحي مسير پيشنهادي شامل تعيين سير حركت مركز پلتفرم متحرك با هدف اجتناب از محدوديت فيزيكي بازوها و فضاي كاري ربات و اجتناب از تكينگي مي‌باشد. در برنامه اجتناب از تكينگي، هر نقطه تكين كه بر اساس شرايط تكينگي ماتريس ژاكوبي ربات قابل تعيين است، به منزله مانعي با شعاع كوچك در نظر گرفته مي‌شود. براي هر يك از برنامه‌هاي مذكور، شاخص عملكردي مناسب تعريف شده و قيود مرتبط با آنها مشخص مي‌شود. در نتيجه، مسائل بهينه‌سازي مقيد غيرخطي براي هر برنامه طراحي مسير تشكيل مي‌شوند. براي حل مسائل مذكور از رهيافت شبكه عصبي بازگشتي استفاده مي‌شود. در واقع، مسائل بهينه‌سازي مقيد به كمك نظريه نامساوي تغيير و در نتيجه، نظريه تصوير به مسائل بهينه‌سازي جديدي تبديل مي‌شوند كه حل آنها با كمك مدل ديناميكي شبكه عصبي بازگشتي امكان‌پذير است. هر شبكه عصبي معرف يك مدل ديناميكي مرتبه اول با آرايشي موازي و توابع پردازش تكه‌اي‌خطي مي‌باشد. خروجي‌هاي برنامه طراحي مسير به‌عنوان ورودي‌هاي مرجع در برنامه كنترل ديناميكي مبتني بر روش مد لغزش در نظر گرفته مي‌شوند. قوانين كنترل مد لغزشي بر اساس تعريف صحيح سيگنال‌هاي خطا و درجه نسبي آنها نسبت به سيگنال‌هاي كنترلي تعيين مي‌شوند. اين كار با تحقق شروط دسترسي به‌عنوان تضمين كننده پايداري سيستم حتي در حضور عدم‌قطعيت انجام مي‌گيرد. عملكرد الگوريتم كنترلي پيشنهادي در تلفيق با برنامه طراحي مسير از ديدگاه‌هايي چون دقت حالت دائم و سرعت گذرا، يكنواختي جابجايي بازوها، ميزان تغييرات مؤلفه هاي كنترلي مورد ارزيابي و تحليل قرار مي‌گيرد.
شماره ركورد
55414
دانشگاه
دانشگاه وليعصر رفسنجان
استاد مشاور
حسن فاتحي مرج
رشته تحصيلي
مهندسي مكاترونيك
استاد راهنما
ميثم يحيي زاده