تحليل سينماتيكي رباتهاي موازي از نقطه نظر سينماتيك مستقيم، نقاط منفرد، محدوده حركت پارامترهاي طراحي

اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان. دانشكده مكانيك

مكانيك

كارشناسي ارشد

دراين تز سينماتيك ربات هاي موازي و مسائل عمومي مرتبط با آن بررسي شده است . اين مسائل بطور كلي شامل سينماتيك مستقيم موقعيت ، پيكره هاي تكين ، محدود حركت و پارامترهاي طراحي مي باشد كه از جمله مسائل قابل توجه در اكثر تحقيقات بعمل آمده در مورد اين رباتهااست . مباحث مشروح در اين تز بدين صورت بيان شده اند كه ابتدا روشهاي تحليل هر يك از مسائل مذكور در حالت كلي معرفي شده و براي تفهيم هر يك مثال هائي آورده شده و سپس از هر كدام براي تحليل يك ربات موازي جديد استفاده شده است . در اين تز چهار روش عمومي تحليل سينماتيك مستقيم موقعيت معرفي شده و پس از معرفي مكانيزم جديد پيشنهادي براي سيمولاتور پرواز، مسئله سينماتيك مستقيم موقعيت براي آن به سه روش تحليلي ، هندسي و عددي بررسي گرديده كه نتايج هر سه بيانگر وجود 24 جواب براي مسئله مذكور است . در قسمت بعدي يك روش عمومي بررسي پيكره هاي تكين معرفي شده و از آن براي تحليل وضعيت هاي تكين ربات نمونه استفاده شده است . سپس مفاهيم مربوط به محدوده حركت و پارامترهاي طراحي ارائه گرديده و در ابتدا محدوده حركت ربات نمونه از دو ديدگاه مختلف بررسي شده است . سپس به ازاي يك فضاي كار معين ، پارامترهاي طراحي ربات براي ارضاي دو معيار طراحي بطور جداگانه بررسي شده و در انتها پارامترهاي طراحي بهينه ضمن در نظر گرفتن هر دو معيار بهمراه يكديگر، تعيين گرديده اند.

5752

طراحي كاربردي

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

اساتيد كميته پايان نامه : مهدي كشميري، حسن موسوي

عباس فتاح